Tuvo su origen en enero de 1124, cuando el obispo Bernardo de Agén (1080–1152) reconquistó la ciudad a los musulmanes, en tiempos del reinado de Doña Urraca, hija de Alfonso VI de León. Fue nombrado obispo en 1121 (antes de la conquista del lugar), por el arzobispo de Toledo, Bernardo de Sedirac, de la orden de Cluny, continuando la influencia de esta orden monástica introducida en el Reino de Castilla por Alfonso VI y Alfonso I de Aragón, esposo de la reina leonesa. Este obispo consiguió de Alfonso VII (1126-1157) privilegios y donaciones con los que acrecentar la nueva población, unificando los dos poblados: el superior en torno al castillo y el inferior, el mozárabe, en torno al cauce del Henares.
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